Ryszard Czajkowski urodził się 4 października 1933 roku w Warszawie. Jego ojciec, Tadeusz, zginął w 1944 roku, a on razem z matką Stefanią zostali zesłani na roboty przymusowe do Westfalii w rejonie Bocholt. Tam Ryszard działał po wojnie w alianckim harcerstwie. W 1946 roku wrócili z zesłania do rodzinnej Warszawy. Jako nastolatek rozwijał swoje liczne pasje: taternictwo, szybownictwo i modelarstwo lotnicze, żeglarstwo, nurkowanie i wówczas pionierską na gruncie polskim fotografię podwodną. Uczył się w Szkole Jungów PCWM i szkole szybowcowej w Fordonie.

W 1955 roku rozpoczął studia na Uniwersytecie Warszawskim, które ukończył z tytułem magistra fizyki w zakresie fizyki teoretycznej. W 1957 roku ożenił się z Marią Jakubowską, a w 1958 roku urodziła się ich córka Anna. W latach 60. był pracownikiem naukowym w Zakładzie Teorii Łączności Instytutu Podstawowych Problemów Techniki PAN. W 1965 roku wyjechał w swoją pierwszą wymarzoną podróż — na Antarktydę w ramach 11. Radzieckiej Wyprawy Antarktycznej. Po powrocie do kraju w 1967 rozpoczął współpracę z Telewizją Polską — najpierw jako prowadzący ponad dwustu lekcji geografii dla szkół, później jako popularyzator podróży w kultowym programie podróżniczym „Przez lądy i morza”.

W latach 70. jako pracownik Zakładu Sejsmologii, a później Zakładu Badań Polarnych Instytutu Geofizyki PAN uczestniczył w sześciu wyprawach polarnych do polskiej stacji badawczej na Spitsbergenie. W latach 1976–1978 brał udział w dwóch pierwszych polskich wyprawach naukowych do Antarktyki. Jako jeden z budowniczych Polskiej Stacji Arktycznej imienia Henryka Arctowskiego na Wyspie Króla Jerzego w Antarktyce otrzymał od ówczesnych władz Srebrny Krzyż Zasługi. Na jego cześć na mapie wyspy pojawił się nunatak zwany Iglicą Czajkowskiego.

W 1982 roku zakończył współpracę z IGF PAN, a kolejne lata to okres wzmożonej aktywności dziennikarskiej, podróżniczej i filmowej. Podróżując do odległych zakątków świata, poznawał go oczami lokalnych społeczności. Zdobytą wiedzą dzielił się ze swoimi widzami w Polsce w czasach, kiedy podróżowanie często pozostawało w sferze marzeń. Brał udział w wyprawach między innymi do Tybetu i Chin (1982), Indii, gdzie uczestniczył jako jeden z nielicznych Europejczyków w święcie Kumbhamela (1986), podróżował samochodem terenowym przez Saharę (1987), odwiedził kraj Dogonów w zachodniej Afryce (1994), dotarł na Wyspę Wielkanocną i przejechał część Laponii skuterem śnieżnym (1997).

W 1993 roku został członkiem prestiżowego The Explorers Club w Nowym Yorku. Jest autorem książki Rok w lodach Antarktydy, wspólnie z Arkadym Fiedlerem i Anną Czerwińską napisał Wyprawy na koniec świata, współpracował z pismem „Poznaj świat”. Autor wielu filmów podróżniczych — o tematyce polarnej: Notatki z Antarktydy (1967), Stacja Arctowski (1978) i etnograficznej: Oblicza Sahary (1987), Quirimba — wyspa szczęśliwa (1988), Sposób na Afrykę (1994), Spotkałem Masajów (1994), Tajemniczy Świat Dogonów (1995).

Za swoje osiągnięcia podróżnicze otrzymał liczne wyróżnienia, między innymi nagrodę EKOmen 2007, przyznaną przez Centrum Edukacji Ekologicznej w Ełku, i statuetkę z okazji 10-lecia Międzynarodowego Festiwalu Odkrywców, Podróżników i Ludzi Aktywnych „Mediatravel”. W 2015 roku został uhonorowany flagą Rzeczypospolitej Polskiej przez prezydenta Bronisława Komorowskiego. W 2019 roku ukazała się o nim książka biograficzna pt. Ryszard Czajkowski. Podróżnik od zawsze.

Podczas swoich licznych prelekcji i spotkań z miłośnikami podróży zawsze powtarzał, że „podróżowanie powinno być nieustającym pasmem radości”.

Rodzinie składamy ogromne wyrazy współczucia.